first commit

std_msgs/include/std_msgs/Header.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+#ifndef STD_MSGS_HEADER_H
+#define STD_MSGS_HEADER_H
+
+#include <string>
+#include <chrono>
+#include <cstdint>
+
+namespace std_msgs {
+
+struct Header
+{
+  uint32_t seq = 0;  // số thứ tự message
+  double stamp = 0.0; // thời gian theo giây (Unix time)
+  std::string frame_id;
+
+  Header() = default;
+
+  // Hàm tạo nhanh header với timestamp hiện tại
+  static Header now(const std::string& frame = "")
+  {
+    using namespace std::chrono;
+    double time_now = duration_cast<duration<double>>(system_clock::now().time_since_epoch()).count();
+    Header h;
+    h.seq = 0;
+    h.stamp = time_now;
+    h.frame_id = frame;
+    return h;
+  }
+};
+
+}  // namespace std_msgs
+
+#endif