#ifndef RANGE_H
#define RANGE_H

#include <cstdint>
#include "std_msgs/Header.h"  // Header tương tự std_msgs/Header

namespace sensor_msgs
{

struct Range
{
    // Các hằng số loại bức xạ (radiation type)
    static constexpr uint8_t ULTRASOUND = 0;
    static constexpr uint8_t INFRARED   = 1;

    Header header;          // Thời gian đo và frame_id

    uint8_t radiation_type = ULTRASOUND;  // Loại cảm biến (âm thanh, IR, v.v.)
    float field_of_view = 0.0f;           // Góc mở của cảm biến [rad]
    float min_range = 0.0f;               // Khoảng cách nhỏ nhất [m]
    float max_range = 0.0f;               // Khoảng cách lớn nhất [m]
    float range = 0.0f;                   // Khoảng cách đo được [m]

    Range() = default;
};

}
#endif // RANGE_H
