#pragma once
#include <string>
#include <vector>
#include "robot_std_msgs/Header.h"

namespace robot_sensor_msgs
{

struct JointState
{
    robot_std_msgs::Header header;            // Thời điểm và frame ghi nhận trạng thái khớp

    std::vector<std::string> name;      // Tên từng khớp
    std::vector<double> position;       // Vị trí (rad hoặc m)
    std::vector<double> velocity;       // Vận tốc (rad/s hoặc m/s)
    std::vector<double> effort;         // Mô-men hoặc lực (Nm hoặc N)

    JointState() = default;
};

} // namespace robot_sensor_msgs
