// # Mass [kg]
// float64 m

// # Center of mass [m]
// geometry_msgs/Vector3 com

// # Inertia Tensor [kg-m^2]
// #     | ixx ixy ixz |
// # I = | ixy iyy iyz |
// #     | ixz iyz izz |
// float64 ixx
// float64 ixy
// float64 ixz
// float64 iyy
// float64 iyz
// float64 izz

#ifndef INERTIA_H
#define INERTIA_H

#include <geometry_msgs/Vector3.h>

namespace geometry_msgs
{

struct Inertia
{
    double m;
    Vector3 com;
    double ixx;
    double ixy;
    double ixz;
    double iyy;
    double iyz;
    double izz;
};

} // namespace geometry_msgs

#endif // INERTIA_H
