#ifndef POINTCLOUD_H
#define POINTCLOUD_H

#include <vector>
#include <string>
#include "std_msgs/Header.h"
#include "geometry_msgs/Point32.h"
#include "sensor_msgs/ChannelFloat32.h"

namespace sensor_msgs
{

struct PointCloud
{
    std_msgs::Header header;                     // Thông tin thời gian & frame của dữ liệu

    std::vector<geometry_msgs::Point32> points;  // Danh sách các điểm 3D (x, y, z)
    std::vector<ChannelFloat32> channels;        // Dữ liệu phụ đi kèm (vd: "intensity", "rgb")

    PointCloud() = default;
};

}
#endif // POINTCLOUD_H
