247 lines
9.4 KiB
C#
247 lines
9.4 KiB
C#
using Microsoft.AspNetCore.Authorization;
|
|
using Microsoft.AspNetCore.Mvc;
|
|
using Microsoft.EntityFrameworkCore;
|
|
using RobotNet.RobotManager.Data;
|
|
using RobotNet.RobotManager.Services;
|
|
using RobotNet.RobotShares.Dtos;
|
|
using RobotNet.RobotShares.Enums;
|
|
using RobotNet.Shares;
|
|
|
|
namespace RobotNet.RobotManager.Controllers;
|
|
|
|
[Route("api/[controller]")]
|
|
[ApiController]
|
|
[Authorize]
|
|
public class RobotsController(RobotEditorDbContext RobotDb, Services.RobotManager RobotManager, MapManager MapManager, LoggerController<RobotsController> Logger) : ControllerBase
|
|
{
|
|
[HttpGet]
|
|
public async Task<MessageResult<IEnumerable<RobotDto>>> GetRobots()
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
var robots = await (from robot in RobotDb.Robots
|
|
where !string.IsNullOrEmpty(robot.Name) && !string.IsNullOrEmpty(robot.RobotId)
|
|
join robotmodel in RobotDb.RobotModels on robot.ModelId equals robotmodel.Id
|
|
select new RobotDto()
|
|
{
|
|
Id = robot.Id,
|
|
RobotId = robot.RobotId,
|
|
Name = robot.Name,
|
|
ModelName = robotmodel.ModelName,
|
|
ModelId = robotmodel.Id,
|
|
MapId = robot.MapId,
|
|
NavigationType = robotmodel.NavigationType,
|
|
Online = false,
|
|
}).ToListAsync();
|
|
foreach (var robot in robots)
|
|
{
|
|
var map = await MapManager.GetMapInfo(robot.MapId);
|
|
if (map is not null && map.Data is not null) robot.MapName = map.Data.Name;
|
|
else robot.MapName = string.Empty;
|
|
var robotController = RobotManager[robot.RobotId];
|
|
robot.Online = robotController is not null && robotController.IsOnline;
|
|
robot.State = robotController is not null ? robotController.State : "OFFLINE";
|
|
}
|
|
return new(true) { Data = robots };
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"GetRobots: Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
[HttpGet]
|
|
[Route("{robotId}")]
|
|
public async Task<MessageResult<RobotDto?>> GetRobot(string robotId)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
var robot = await RobotDb.Robots.FirstOrDefaultAsync(model => model.RobotId == robotId);
|
|
if (robot is not null)
|
|
{
|
|
var map = await MapManager.GetMapInfo(robot.MapId);
|
|
var robotModel = await RobotDb.RobotModels.FirstOrDefaultAsync(m => m.Id == robot.ModelId);
|
|
return new(true)
|
|
{
|
|
Data = new RobotDto()
|
|
{
|
|
Id = robot.Id,
|
|
RobotId = robot.RobotId,
|
|
Name = robot.Name,
|
|
ModelName = robotModel is not null ? robotModel.ModelName : string.Empty,
|
|
ModelId = robot.ModelId,
|
|
MapId = robot.MapId,
|
|
MapName = map is not null && map.Data is not null ? map.Data.Name : string.Empty,
|
|
NavigationType = robotModel is not null ? robotModel.NavigationType : NavigationType.Differential,
|
|
Online = RobotManager[robot.RobotId] is not null,
|
|
}
|
|
};
|
|
}
|
|
return new(false, "RobotId không tồn tại");
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"GetRobot: Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
[HttpPost]
|
|
public async Task<MessageResult<RobotDto>> CreateRobot([FromBody] RobotCreateModel robot)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
if (await RobotDb.Robots.AnyAsync(r => r.Name == robot.Name)) return new(false, "Tên của robot đã tồn tại, Hãy đặt tên khác!");
|
|
if (await RobotDb.Robots.AnyAsync(r => r.RobotId == robot.RobotId)) return new(false, "Robot Id đã tồn tại, Hãy đặt tên khác!");
|
|
|
|
var robotModel = await RobotDb.RobotModels.FirstOrDefaultAsync(m => m.Id == robot.ModelId);
|
|
if (robotModel is null) return new(false, "Robot Model không tồn tại");
|
|
|
|
var entityRobotModel = await RobotDb.Robots.AddAsync(new Robot()
|
|
{
|
|
RobotId = robot.RobotId,
|
|
Name = robot.Name,
|
|
ModelId = robot.ModelId,
|
|
});
|
|
|
|
await RobotDb.SaveChangesAsync();
|
|
|
|
return new(true)
|
|
{
|
|
Data = new RobotDto()
|
|
{
|
|
Id = entityRobotModel.Entity.Id,
|
|
RobotId = entityRobotModel.Entity.RobotId,
|
|
Name = entityRobotModel.Entity.Name,
|
|
ModelId = entityRobotModel.Entity.ModelId,
|
|
ModelName = robotModel.ModelName,
|
|
NavigationType = robotModel.NavigationType,
|
|
}
|
|
};
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"CreateRobot : Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
[HttpPut]
|
|
public async Task<MessageResult> UpdateRobot([FromBody] RobotUpdateModel robot)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
var robotDb = await RobotDb.Robots.FindAsync(robot.RobotId);
|
|
if (robotDb == null) return new(false, $"Không tồn tại robot model id = {robot.RobotId}");
|
|
|
|
if (robotDb.Name != robot.Name && await RobotDb.Robots.AnyAsync(r => r.Name == robot.Name))
|
|
{
|
|
return new(false, "Tên của robot đã tồn tại, Hãy đặt tên khác!");
|
|
}
|
|
|
|
robotDb.Name = robot.Name;
|
|
robotDb.ModelId = robot.ModelId;
|
|
robotDb.MapId = robot.MapId;
|
|
|
|
await RobotDb.SaveChangesAsync();
|
|
return new(true);
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"UpdateRobot : Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
[HttpDelete]
|
|
[Route("{robotId}")]
|
|
public async Task<MessageResult> DeleteRobot(string robotId)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
var robotDb = await RobotDb.Robots.FirstOrDefaultAsync(r => r.RobotId == robotId);
|
|
if (robotDb == null) return new(false, $"Không tồn tại robot id = {robotId}");
|
|
|
|
RobotManager.DeleteRobot(robotId);
|
|
RobotDb.Robots.Remove(robotDb);
|
|
await RobotDb.SaveChangesAsync();
|
|
return new(true);
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"DeleteRobot : Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
[HttpGet]
|
|
[Route("Model/{robotId}")]
|
|
public async Task<MessageResult<RobotModelDto?>> GetModel(string robotId)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
var robot = await RobotDb.Robots.FirstOrDefaultAsync(model => model.RobotId == robotId);
|
|
if (robot is not null)
|
|
{
|
|
var robotModel = await RobotDb.RobotModels.FirstOrDefaultAsync(m => m.Id == robot.ModelId);
|
|
if (robotModel is null) return new(false, "Robot model không tồn tại");
|
|
return new(true)
|
|
{
|
|
Data = new RobotModelDto()
|
|
{
|
|
Id = robotModel.Id,
|
|
ModelName = robotModel.ModelName,
|
|
OriginX = robotModel.OriginX,
|
|
OriginY = robotModel.OriginY,
|
|
NavigationType = robotModel.NavigationType,
|
|
ImageWidth = robotModel.ImageWidth,
|
|
ImageHeight = robotModel.ImageHeight,
|
|
Width = robotModel.Width,
|
|
Length = robotModel.Length
|
|
}
|
|
};
|
|
}
|
|
return new(false, "RobotId không tồn tại");
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"GetModel : Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
[HttpPost]
|
|
[Route("simulation")]
|
|
public MessageResult CreateRobotSimulation([FromBody] IEnumerable<string> robotIds)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
RobotManager.AddRobotSimulation(robotIds);
|
|
return new(true);
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"CreateRobotSimulation: Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
[HttpGet]
|
|
[Route("simulation")]
|
|
[AllowAnonymous]
|
|
public MessageResult DeleteRobotSimulation([FromQuery] string robotId)
|
|
{
|
|
try
|
|
{
|
|
RobotManager.DeleteRobot(robotId);
|
|
return new(true);
|
|
}
|
|
catch (Exception ex)
|
|
{
|
|
Logger.Warning($"CreateRobotSimulation: Hệ thống có lỗi xảy ra - {ex.Message}");
|
|
return new(false, $"Hệ thống có lỗi xảy ra");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|