RobotNet.Script

Client CC‑Link IE Basic (SLMP over TCP/UDP) dùng để kết nối PC ↔ PLC Mitsubishi qua Ethernet thường, hỗ trợ đọc/ghi device, polling chu kỳ và gửi lệnh SLMP thô.

Trạng thái đã kết nối phiên transport (TCP/UDP) tới PLC hay chưa.

Số lần thử gửi lại khi lỗi tạm thời/timeout.

Ngắt kết nối transport và giải phóng tài nguyên liên quan.

Token hủy bất đồng bộ.

Đọc mảng bit (X/Y/M/L/S/B...) từ PLC.

Loại device code. Địa chỉ bắt đầu. Số bit cần đọc. Token hủy. Mảng giá trị bit.

Ghi mảng bit (X/Y/M/L/S/B...) vào PLC.

Loại device code. Địa chỉ bắt đầu. Dãy giá trị bit cần ghi. Token hủy.

Đọc mảng word (D/W/R/ZR/B...) từ PLC.

Loại device code. Địa chỉ bắt đầu (đơn vị word). Số word cần đọc. Token hủy. Mảng word (UInt16).

Ghi mảng word (D/W/R/ZR/B...) vào PLC.

Loại device code. Địa chỉ bắt đầu (đơn vị word). Dãy word cần ghi. Token hủy.

Đọc mảng double‑word (UInt32) từ PLC (áp dụng cho vùng hỗ trợ dword).

Loại device code. Địa chỉ bắt đầu (đơn vị dword). Số dword cần đọc. Token hủy. Mảng dword (UInt32).

Ghi mảng double‑word (UInt32) vào PLC (áp dụng cho vùng hỗ trợ dword).

Loại device code. Địa chỉ bắt đầu (đơn vị dword). Dãy dword cần ghi. Token hủy.

Đọc ngẫu nhiên nhiều điểm word rời rạc (mixed areas) trong một lần.

Danh sách (device, address) cần đọc. Token hủy. Mảng word theo thứ tự điểm yêu cầu.

Ghi ngẫu nhiên nhiều điểm word rời rạc (mixed areas) trong một lần.

Danh sách (device, address) cần ghi. Giá trị word theo thứ tự điểm. Token hủy.

Sự kiện bắn ra sau mỗi chu kỳ polling hoàn tất.

Bắt đầu polling chu kỳ một hoặc nhiều vùng device.

Tùy chọn polling (chu kỳ, vùng, giới hạn kích thước). Token hủy.

Dừng polling chu kỳ.

Token hủy.

Lấy trạng thái liên kết/SLMP gần nhất (end code, thống kê thời gian phản hồi...).

Token hủy. Thông tin trạng thái IE Basic.

Kiểm tra liên lạc PLC (ví dụ node monitor) ở mức nhanh/gọn.

Token hủy. true nếu phản hồi hợp lệ, ngược lại false.

Truy vấn thông tin nhận dạng module/CPU (nếu PLC cho phép).

Token hủy. Thông tin định danh CPU/module.

Gửi lệnh SLMP thô (mở rộng/đặc thù) và nhận phản hồi.

Mã lệnh SLMP. Payload SLMP theo định dạng frame chọn (3E/4E). Token hủy. Phản hồi SLMP gồm end code và payload.

Loại transport cho CC‑Link IE Basic (UDP hoặc TCP).

Giao tiếp qua UDP (thường dùng cho IE Basic).

Giao tiếp qua TCP.

Định dạng frame SLMP.

Khung 3E (Format 3E).

Khung 4E (Format 4E).

Device code (vùng thiết bị) cấp ứng dụng.

Input (bit).

Output (bit).

Internal relay (bit).

Latch relay (bit).

Link relay (bit/word tùy CPU).

Step relay (bit).

Data register (word).

Link register (word).

File register (word).

Extended file register (word).

Tham số logic phía local (PC/sender) khi gửi SLMP.

Số mạng logic. Địa chỉ I/O module logic (thường 0x03FF). Số đa điểm (nếu dùng). Số trạm logic.

Tham số logic phía local (PC/sender) khi gửi SLMP.

Số mạng logic. Địa chỉ I/O module logic (thường 0x03FF). Số đa điểm (nếu dùng). Số trạm logic.

Số mạng logic.

Địa chỉ I/O module logic (thường 0x03FF).

Số đa điểm (nếu dùng).

Số trạm logic.

Cấu hình đầu xa: địa chỉ IP/Port và tham số logic đích cho SLMP.

Địa chỉ IP hoặc hostname PLC/module. Cổng SLMP (ví dụ 5007). Số mạng logic đích. Địa chỉ I/O module logic đích. Số đa điểm (nếu dùng). Số trạm logic đích.

Cấu hình đầu xa: địa chỉ IP/Port và tham số logic đích cho SLMP.

Địa chỉ IP hoặc hostname PLC/module. Cổng SLMP (ví dụ 5007). Số mạng logic đích. Địa chỉ I/O module logic đích. Số đa điểm (nếu dùng). Số trạm logic đích.

Địa chỉ IP hoặc hostname PLC/module.

Cổng SLMP (ví dụ 5007).

Số mạng logic đích.

Địa chỉ I/O module logic đích.

Số đa điểm (nếu dùng).

Số trạm logic đích.

Tùy chọn khởi tạo/kết nối IE Basic client.

Transport: UDP hoặc TCP.

Định dạng frame SLMP (3E/4E).

Tham số logic phía local.

Timeout cho mỗi yêu cầu.

Số lần retry khi lỗi tạm thời.

Tự động reconnect nếu mất liên kết.

Quy ước ghép cặp word trong DWord/Float (true: little‑endian word order).

Tùy chọn cho polling chu kỳ các vùng device.

Khoảng thời gian giữa hai lần poll.

Danh sách vùng cần poll (device, địa chỉ bắt đầu, số lượng).

Giới hạn số word tối đa mỗi chu kỳ (để tránh gói quá lớn).

Gom vùng theo từng loại device để tối ưu số gói.

Dữ liệu trả về sau mỗi chu kỳ polling.

Thời điểm khung dữ liệu được cập nhật.

Mảng bit (nếu có vùng bit được cấu hình).

Mảng word (nếu có vùng word được cấu hình).

Mảng dword (nếu có vùng dword được cấu hình).

Trạng thái liên kết/SLMP để chẩn đoán và theo dõi.

Liên kết hiện “đang lên” (có phản hồi) hay không.

Số lỗi liên tiếp gần nhất.

End code SLMP của lỗi gần nhất (nếu có).

Mô tả lỗi gần nhất (nếu có).

Thời gian phản hồi trung bình ước tính.

Thời gian phản hồi lớn nhất quan sát.

Thông tin nhận dạng CPU/module (nếu PLC cho phép truy vấn).

Dòng CPU (ví dụ iQ‑R, iQ‑F).

Model cụ thể (ví dụ R04ENCPU).

Phiên bản firmware.

Nhà sản xuất (thường là Mitsubishi Electric).

Thông tin bổ sung khác (nếu có).

Mã lệnh SLMP rút gọn (có thể mở rộng khi hiện thực adapter).

Đọc device theo dải liên tục (bit/word).

Ghi device theo dải liên tục (bit/word).

Đọc ngẫu nhiên nhiều điểm.

Ghi ngẫu nhiên nhiều điểm.

Node monitor / kiểm tra liên lạc.

Truy vấn thông tin thiết bị/PLC.

Mã end code SLMP (hoàn thành/thất bại), gồm cả mã nội bộ ánh xạ lỗi transport/timeout.

Hoàn thành thành công.

Lệnh không hợp lệ.

Truy cập bị từ chối.

Lỗi phạm vi device.

Thiết bị bận.

Quá thời gian chờ (gán nội bộ).

Lỗi transport/socket (gán nội bộ).

Lỗi không xác định (gán nội bộ).

Phản hồi SLMP thô trả về từ .

End code của phản hồi.

Payload nhị phân trả về (theo frame 3E/4E).

Thời điểm nhận gói.

Quản lý kết nối với device khác.

Tạo kết nối Modbus TCP đến một thiết bị với địa chỉ IP, cổng và ID đơn vị cụ thể.

Xuất thông tin ghi log cho các thành phần trong RobotNet.

Xuất thông tin ghi log với mức độ thông tin.

Xuất thông tin ghi log với mức độ cảnh báo.

Xuất thông tin ghi log với mức độ lỗi.

Service quản lý các phần tử trong bản đồ.

Trả về phần tử theo tên trong bản đồ.

Retrieves a node from the specified map by its name.

This method performs an asynchronous operation to locate a node within the specified map. Ensure that the map and name parameters are valid and non-empty before calling this method. The identifier of the map from which to retrieve the node. Cannot be null or empty. The name of the node to retrieve. Cannot be null or empty. A task that represents the asynchronous operation. The task result contains the node matching the specified name within the given map, or if no such node exists.

Tìm kiếm các phần tử trong bản đồ theo biểu thức.

Thông tin về một nút trong bản đồ.

Id của nút.

Id của map chứa nút này.

Tên của nút

Tọa độ trục hoành của nút trong không gian 2D.

Tọa độ trục tung của nút trong không gian 2D.

Hướng của nút trong không gian 2D, tính bằng độ.

Quản lý thông tin của một phần tử trong bản đồ.

Id của phần tử.

Id model của phần tử này.

Tên của model mà phần tử này thuộc về.

Id của nút mà phần tử này thuộc về.

Tên của phần tử.

Tạo độ trục hoành tương dối của phần từ so với nút mà nó thuộc về.

Tọa độ trục tung tương đối của phần từ so với nút mà nó thuộc về.

Tên của nút mà phần tử này thuộc về.

Tọa độ trục hoành của nút trong không gian 2D.

Tọa độ trục tung của nút trong không gian 2D.

Hướng của phần tử trong không gian 2D, tính bằng độ.

Các thuộc tính của phần tử, bao gồm các thuộc tính bool, double, int và string.

Lưu các thay đổi của thuộc tính phần tử vào cơ sở dữ liệu

Quản ký kết nối Modbus TCP tới 1 thiết bị.

Trạng thái kết nối hiện tại với thiết bị Modbus TCP.

Đọc các đầu vào rời rạc (Discrete Inputs) từ thiết bị Modbus TCP với hỗ trợ hủy bỏ.

Đọc các cuộn dây (Coils) từ thiết bị Modbus TCP.

Đọc các thanh ghi giữ (Holding Registers) từ thiết bị Modbus TCP với hỗ trợ hủy bỏ.

Đọc các thanh ghi đầu vào (Input Registers) từ thiết bị Modbus TCP với hỗ trợ hủy bỏ.

Ghi viết một cuộn dây (Coil) đơn lẻ đến thiết bị Modbus TCP với hỗ trợ hủy bỏ.

Ghi viết một thanh ghi đơn lẻ đến thiết bị Modbus TCP với hỗ trợ hủy bỏ.

Ghi viết nhiều cuộn dây (Coils) đến thiết bị Modbus TCP với hỗ trợ hủy bỏ.

Ghi viết nhiều thanh ghi (Holding Registers) đến thiết bị Modbus TCP với hỗ trợ hủy bỏ.

Đọc và ghi viết nhiều thanh ghi (Holding Registers) trong một lần gọi với hỗ trợ hủy bỏ.

Service điểu khiển robot trong hệ thống RobotNet.

Di chuyển robot đến một nút trong bản đồ với action kết thúc.

Di chuyển robot đến một nút trong bản đồ mà không cần action kết thúc.

Hủy bỏ hành động di chuyển hiện tại của robot, nếu có.

Thực hiện một hành động ngay lập tức trên robot mà không cần chờ đợi.

Lấy trạng thái của robot

Waits for the system to reach a ready state.

A token to monitor for cancellation requests. If the token is canceled, the operation will be aborted. A task that represents the asynchronous operation. The task result is if the system reaches a ready state; otherwise, if the operation is canceled or the system fails to become ready.

Trả về danh sách các tải trọng hiện tại của robot, bao gồm ID, loại, vị trí và trọng lượng.

Chức năng di chuyển robot giả lập theo tọa độ (x, y) trong không gian 2D.

Chức năng xoay robot giả lập theo một góc nhất định (đơn vị: độ).

Service quản lý các robot trong hệ thống RobotNet.

Trả về đối tượng điểu khiển robot theo ID.

Lấy trạng thái của một robot theo ID.

Tìm kiếm các robot trong bản đồ theo tên và mô hình.

Regulates if the action is allowed to be executed during movement and/or parallel to other actions.

Action can happen in parallel with others, including movement.

Action can happen simultaneously with others, but not while moving.

No other actions can be performed while this action is running.

Mô tả một hành động của robot.

Danh sách các tham số của hành động robot.

Dữ liệu trả về từ các hành động của robot, bao gồm thông tin về thành công hay thất bại và thông điệp mô tả.

Thông tin về tải trọng của robot, bao gồm ID, loại, vị trí và trọng lượng.

Service để đọc và ghi dữ liệu từ các thiết bị Unix.

Đọc dữ liệu từ thiết bị Unix theo tên và độ dài yêu cầu.

Ghi dữ liệu vào thiết bị Unix theo tên.

Trạng thái trả về mỗi step trong quá trình thực hiện nhiệm vụ.

Khai báo một nhiệm vụ trong hệ thống RobotNet.

Cho phép nhiệm vụ này có thể chạy nhiều lần hay không.

Thuộc tính để đánh dấu một phương thức là một tác vụ định kỳ trong hệ thống RobotNet.

Thời gian định kỳ để thực hiện tác vụ, tính bằng giây.

Cho phép tác vụ này tự động bắt đầu khi hệ thống khởi động hay không.

Khai báo biến được phép đọc giá trị từ ngoài hệ thống RobotNet Script

Khai báo biến được phép ghi giá trị từ ngoài hệ thống RobotNet Script