RobotApp/RobotApp/Services/Robot/RobotFactsheet.cs

using RobotApp.Common.Shares;
using RobotApp.VDA5050;
using RobotApp.VDA5050.Factsheet;
using RobotApp.VDA5050.InstantAction;
using RobotApp.VDA5050.Type;
using System.Text.Json;

namespace RobotApp.Services.Robot;


public class RobotFactsheet(RobotConnection RobotConnection, RobotConfiguration RobotConfiguration) : BackgroundService
{
    private readonly Dictionary<ActionType, AgvAction> AgvActions = new()
        {
            { ActionType.startPause, StartPause},
            { ActionType.stopPause, StopPause},
            { ActionType.startCharging, StartCharging},
            { ActionType.stopCharging, StopCharging},
            { ActionType.initPosition, InitPosition},
            { ActionType.stateRequest, StateRequest},
            { ActionType.factsheetRequest, FactsheetRequest},
            { ActionType.cancelOrder, CancelOrder},
            { ActionType.liftUp, LiftUp},
            { ActionType.liftDown, LiftDown},
            { ActionType.liftRotate, LiftRotate},
            { ActionType.rotate, Rotate},
            { ActionType.rotateKeepLift, RotateKeepLift},
            { ActionType.mutedBaseOn, MutedBaseOn},
            { ActionType.mutedBaseOff, MutedBaseOff},
            { ActionType.mutedLoadOn, MutedLoadOn},
            { ActionType.mutedLoadOff, MutedLoadOff},
            { ActionType.dockTo, DockTo},
            { ActionType.moveStraightToCoor, MoveStraightToCoor},
            { ActionType.moveStraightWithDistance, MoveStraightWithDistance},
        };

    public AgvAction? GetAction(ActionType actionType) => AgvActions.TryGetValue(actionType, out AgvAction? value) && value is not null ? value : null;

    public async Task PubFactsheet()
    {
        if (!RobotConnection.IsConnected) return;
        FactSheetMsg factSheet = new()
        {
            SerialNumber = RobotConfiguration.SerialNumber,
            ProtocolFeatures = new()
            {
                AgvActions = [..AgvActions.Values],
            }
        };
        string factSheetJson = JsonSerializer.Serialize(factSheet, JsonOptionExtends.Write);
        await RobotConnection.Publish(VDA5050Topic.FACTSHEET.ToTopicString(), factSheetJson);
    }

    protected override async Task ExecuteAsync(CancellationToken stoppingToken)
    {
        await Task.Yield();
        while (!stoppingToken.IsCancellationRequested)
        {
            if (RobotConnection.IsConnected) break;
            await Task.Delay(1000);
        }
        await PubFactsheet();
    }

    public readonly static AgvAction StartPause = new()
    {
        ActionType = ActionType.startPause.ToString(),
        ActionDescription = "Tam dừng robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã tạm dừng.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction StopPause = new()
    {
        ActionType = ActionType.stopPause.ToString(),
        ActionDescription = "Tiếp tục hoạt động robot sau khi tạm dừng.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã tiếp tục hoạt động.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction StartCharging = new()
    {
        ActionType = ActionType.startCharging.ToString(),
        ActionDescription = "Bắt đầu quá trình sạc pin.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã bắt đầu sạc pin.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction StopCharging = new()
    {
        ActionType = ActionType.stopCharging.ToString(),
        ActionDescription = "Kết thúc quá trình sạc pin.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã kết thúc sạc pin.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction InitPosition = new()
    {
        ActionType = ActionType.initPosition.ToString(),
        ActionDescription = "Khởi tạo vị trí robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString()],
        ActionParameters = [
            new()
            {
                Key = "x",
                Description = "Tọa độ X của vị trí khởi tạo.",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            },
            new()
            {
                Key = "y",
                Description = "Tọa độ Y của vị trí khởi tạo.",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            },
            new()
            {
                Key = "theta",
                Description = "Góc quay (theta) của vị trí khởi tạo. (rad)",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            }],
        ResultDescription = "Robot đã khởi tạo vị trí.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction StateRequest = new()
    {
        ActionType = ActionType.stateRequest.ToString(),
        ActionDescription = "Yêu cầu gửi trạng thái robot ngay lập tức.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã gửi trạng thái ngay lập tức.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString(), BlockingType.SOFT.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction FactsheetRequest = new()
    {
        ActionType = ActionType.factsheetRequest.ToString(),
        ActionDescription = "Yêu cầu gửi Factsheet robot ngay lập tức.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã gửi Factsheet ngay lập tức.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString(), BlockingType.SOFT.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction CancelOrder = new()
    {
        ActionType = ActionType.cancelOrder.ToString(),
        ActionDescription = "Hủy bỏ Order hiện tại của robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã hủy bỏ Order hiện tại.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction LiftUp = new()
    {
        ActionType = ActionType.liftUp.ToString(),
        ActionDescription = "Nâng cao bàn nâng của robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã nâng cao bàn nâng.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction LiftDown = new()
    {
        ActionType = ActionType.liftDown.ToString(),
        ActionDescription = "Hạ thấp bàn nâng của robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã hạ thấp bàn nâng.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction LiftRotate = new()
    {
        ActionType = ActionType.liftRotate.ToString(),
        ActionDescription = "Xoay bàn nâng của robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [
            new()
            {
                Key = "angle",
                Description = "Góc xoay của bàn nâng. (rad)",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            }],
        ResultDescription = "Robot đã xoay bàn nâng.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction Rotate = new()
    {
        ActionType = ActionType.rotate.ToString(),
        ActionDescription = "Xoay robot tại chỗ.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [
            new()
            {
                Key = "angle",
                Description = "Góc xoay của robot. (rad)",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            }],
        ResultDescription = "Robot đã xoay tại chỗ.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction RotateKeepLift = new()
    {
        ActionType = ActionType.rotateKeepLift.ToString(),
        ActionDescription = "Xoay robot tại chỗ giữ nguyên trạng thái bàn nâng.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [
            new()
            {
                Key = "angle",
                Description = "Góc xoay của robot. (rad)",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            }],
        ResultDescription = "Robot đã xoay tại chỗ giữ nguyên trạng thái bàn nâng.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction MutedBaseOn = new()
    {
        ActionType = ActionType.mutedBaseOn.ToString(),
        ActionDescription = "Bật chế độ muted base robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã bật chế độ muted base.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString(), BlockingType.SOFT.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction MutedBaseOff = new()
    {
        ActionType = ActionType.mutedBaseOff.ToString(),
        ActionDescription = "Tắt chế độ muted base robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã tắt chế độ muted base.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString(), BlockingType.SOFT.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction MutedLoadOn = new()
    {
        ActionType = ActionType.mutedLoadOn.ToString(),
        ActionDescription = "Bật chế độ muted load robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã bật chế độ muted load.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString(), BlockingType.SOFT.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction MutedLoadOff = new()
    {
        ActionType = ActionType.mutedLoadOff.ToString(),
        ActionDescription = "Tắt chế độ muted load robot.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [],
        ResultDescription = "Robot đã tắt chế độ muted load.",
        BlockingTypes = [BlockingType.NONE.ToString(), BlockingType.SOFT.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction DockTo = new()
    {
        ActionType = ActionType.dockTo.ToString(),
        ActionDescription = "Robot di chuyển vào vị trí đặc biết",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [
            new()
            {
                Key = "dockId",
                Description = "ID của vị trí dock.",
                ValueDataType = ValueDataType.STRING.ToString(),
                IsOptional = false,
            }],
        ResultDescription = "Robot đã dock đến vị trí sạc hoặc bến đỗ.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction MoveStraightToCoor = new()
    {
        ActionType = ActionType.moveStraightToCoor.ToString(),
        ActionDescription = "Di chuyển thẳng đến tọa độ xác định.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [
            new()
            {
                Key = "x",
                Description = "Tọa độ X đích đến.",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            },
            new()
            {
                Key = "y",
                Description = "Tọa độ Y đích đến.",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            }],
        ResultDescription = "Robot đã di chuyển thẳng đến tọa độ xác định.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };

    public readonly static AgvAction MoveStraightWithDistance = new()
    {
        ActionType = ActionType.moveStraightWithDistance.ToString(),
        ActionDescription = "Di chuyển thẳng với khoảng cách xác định.",
        ActionScopes = [ActionScopes.INSTANT.ToString(), ActionScopes.NODE.ToString()],
        ActionParameters = [
            new()
            {
                Key = "distance",
                Description = "Khoảng cách di chuyển. (m)",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = false,
            },
            new()
            {
                Key = "direction",
                Description = "Hướng di chuyển: 1 - tiến, -1 - lùi.",
                ValueDataType = ValueDataType.INTEGER.ToString(),
                IsOptional = false,
            },
            new()
            {
                Key = "angle",
                Description = "Góc di chuyển so với hướng hiện tại của robot. (rad)",
                ValueDataType = ValueDataType.FLOAT.ToString(),
                IsOptional = true,
            }],
        ResultDescription = "Robot đã di chuyển thẳng với khoảng cách xác định.",
        BlockingTypes = [BlockingType.HARD.ToString()],
    };
}